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Step1：在pd中新建一个节点Equipmentprototype，为后面coupling机构做准备，节点名字以机器人为准相当于总成号。（注意名字不能和机器人名字重复）以下图为例：定义的机器人为kr360r2830_4，而节点为kr360r2830_4_。建好之后在ps中进行关联机构。
Step2.在ps把节点总成拖入cell进入modelling模块。
Step3.进行装配 。
Step4.1.进行关联,新建两个空link ，生成虚拟轴j1后，和fupaj4关联。
Step4.2. 关联机器人4,5,6轴。
Step4.3.至后还需要将fupa attach到机器人4轴上。完成以上步骤就完成了管线包和机器人的关联。保存的时候注意保存机器人目录下。
其实机器人管线包的安装方式基本上都是大同小异，只要我们掌握了其中的一种安装方式，其他的机器人也基本上都能安装上了，所以大家可以放心的去安装。
